Żył w latach 1856 -1931 we Włoszech. Salezjanin, trzeci po ks. Bosko Przełożony Generalny Zgromadzenia. Pochodził z zamożnej rodziny rolniczej. W młodości spotkał osobiście świętego założyciela i to spotkanie wywarło decydujący wpływ na jego życiu. Zapragnął zostać Salezjaninem – choć wcale nie chciał być księdzem. Sakrament kapłaństwa przyjął tylko dlatego, że tego chciał ks. Bosko. Jednak od tej chwili już nigdy nie zapomniał kim jest i z wielką gorliwością pełnił służbę wobec wiernych. Bardzo szybko został przełożonym w Hiszpanii i w Portugali, gdzie doprowadził Zgromadzenie do stanu rozkwitu. Kolejną posługą była funkcja Prefekta Generalnego, a następnie Generała. Ks. Rinaldi jako pierwszy użył określenia Rodzina Salezjańska – i czuł się ojcem całej tej rodziny. Z sercem prawdziwie braterskim opiekował się Salezjankami, poświęcał szczególną uwagę Byłym Wychowankom Salezjańskim i Pomocnikom Salezjańskim. Założył Ochotniczki ks. Bosko. Jego wielka aktywność apostolska i mądrość wychowawcza wypływały z kontemplacyjnego serca zanurzonego w Bogu. To on odkrył duchowość św. Jana Bosko – do jego czasów postrzegano go przede wszystkim jako wielkiego wychowawcę. Ks. Rinaldi odszedł cicho i spokojnie, umierając nagle podczas czytania książki o ks. Rua.